龙门桁架机械手结构如下：

1.结构框架主要由立柱等结构件组成，其功能是将各轴架空至一定高度，主要由铝型材或方管、矩形管、圆管等焊接件组成。

2.X轴组件.Y轴组件.Z轴组件，三个运动组件是桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。每个轴组件通常由五个部分组成:结构部件.导向部件.传动部件.传感器检测部件和机械限位部件。

①结构件通常由铝型材、方管、矩形管、槽钢、工字钢等结构组成，其功能是作为导向件.传动件等部件的安装底座，也是机械手负载的主要承担者。

②导向件常用于直线导轨、V型滚轮导轨、U型滚轮导轨、方形导轨、燕尾槽等常用导向结构，具体应用应根据实际使用条件和定位精度确定。

③传动部件，通常有动、气动、液压三种类型，包括齿轮齿条结构、滚珠丝杠结构、同步带传动、链条传统、钢丝绳传动等。

④传感器检测元件通常两端使用行程开关作为电极限。当移动组件移动到两端的极限开关时，需要锁定机构，以防止其过程；还有原点传感器和位置反馈传感器。

⑤机械限位组，其功能是电限位行程外的刚性限位，俗称死限位。

3.根据工件的形状和尺寸，工装夹具有不同的形式，如真空吸盘吸收、卡盘夹取、托取或针式夹具插入等。

4.控制柜相当于桁架机械手的大脑功能。通过工业控制器，收集每个传感器或按钮的输入信号，并按既定动作向执行元件发送指令。