构造分类

工业机器人由三个基本部分组成：主体、驱动系统和控制系统。主体是座椅和执行机构，包括手臂、手腕和手，一些机器人和行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度，其中手腕通常有1~3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，使执行机构产生相应的动作；控制系统按输入程序向驱动系统和执行机构发出指令信号并进行控制。

工业机器人根据手臂的运动形式分为四种类型。直角坐标臂可沿三个直角坐标移动；圆柱形坐标臂可升降、旋转和伸缩；球形坐标臂可旋转、俯仰和伸缩；关节臂有多个旋转关节。

根据执行机构运动的控制功能，工业机器人可分为点型和连续轨迹型。点型只控制执行机构从一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊、一般搬运、装卸等操作；连续轨迹控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装。

工业机器人有两种类型：编程输入和示教输入。编程输入是通过RS232串口或以太网将计算机上编写的操作程序文件传输到机器人控制柜。

教学输入教学方法有两种：一种是操作人员使用手动控制器（教学操作盒）将指令信号传输到驱动系统，使执行机构按所需的动作顺序和运动轨迹进行操作；另一种是操作人员直接**执行机构，按所需的动作顺序和运动轨迹进行操作。在教学过程中，工作程序的信息是在机器人自动工作时自动存储在程序存储器中，控制系统从程序存储器中检测到相应的信息，并将指令信号传输给驱动机构，使执行机构动作。